Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,CAS
| 三旋翼飞行器动力学分析及建模 | |
| 杨阳; 崔金峰; 余毅 | |
| 2013-07-15 | |
| 发表期刊 | 光学精密工程
 |
| 期号 | 07页码:1873-1880 |
| 摘要 | 根据国内外旋翼飞行器的发展趋势,提出了三旋翼飞行器的研究方案。首先,介绍了三旋翼无人飞行器的机械结构,分析了它的整体物理力矩,理论解决了力矩相互抵消的问题。其次,对飞行器的起飞、俯仰、滚转、偏航等姿态进行了数学分析,建立了三旋翼无人飞行器的数学模型。最后,利用PID控制法和线性二次高斯(LQG)控制方法设计了三旋翼飞行器的控制器。实验结果表明,PID控制器振荡时间比较长,次数较多,没有达到理想状态;利用LQG方法对控制器进行了改进,对各个通道阶跃函数及脉冲响应函数仿真图的分析显示,系统改进后响应速度有了提高,2s左右受控达到平衡。本文的研究为无人机的姿态控制提供了理论基础。 |
| 关键词 | 三旋翼飞行器 飞行姿态 矩阵分析 Pid控制 Lqg控制 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/38912 |
| 专题 | 中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杨阳,崔金峰,余毅. 三旋翼飞行器动力学分析及建模[J]. 光学精密工程,2013(07):1873-1880. |
| APA | 杨阳,崔金峰,&余毅.(2013).三旋翼飞行器动力学分析及建模.光学精密工程(07),1873-1880. |
| MLA | 杨阳,et al."三旋翼飞行器动力学分析及建模".光学精密工程 .07(2013):1873-1880. |
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| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 三旋翼飞行器动力学分析及建模.caj（1068KB） | 开放获取 | CC BY-NC-ND | 浏览 下载 | |||
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